为制造业高质量发展贡献青春力量（青春派·新征程上的青年工程师③）(3)

　　有一次，范峥嵘带队来到内蒙古的一家煤矿，开展为期15天的实地测试。每天早上5点到晚上9点，大家都蹲守在挖掘机施工现场，对比测试相关试验数据。

　　“工地上没有任何遮挡物，寒风刺骨、尘土飞扬。一天下来，头发、衣服、鞋子上全是煤灰。虽然特别辛苦，但为了获得最宝贵的一手数据，吃多大的苦也值得。”他说。

　　如今，在范峥嵘和同事们的努力下，山河智能F系列全型谱“大家族”的20多款产品已陆续研发成功。其间，团队还攻克了不少技术难关，让新一代产品在外观造型、性能指标、操控体验感、驾乘舒适性和综合可靠性等方面，都实现飞跃。

　　这些年来，范峥嵘参与了多个国家级、省级重大项目，参与研发的具有自主知识产权的挖掘机产品达16个型号，他也获得了多项奖励荣誉。

　　“作为一名工程师，我深感责任重大，必须牢牢抓住自主创新这条生命线。”范峥嵘说，“今后要继续面向世界科技前沿、面向国家重大需求，重点攻克‘卡脖子’技术，朝着高配置、高效率、高可靠性的研发目标不断奋斗，推动装备制造业迈向更高水平。”

　　吕祥仁：做面向未来的技术创新

　　一台笔记本电脑、一部手机、一只水杯，这便是吕祥仁办公桌上的全部物品。作为沈阳新松机器人自动化股份有限公司移动机器人事业部研究院副院长，吕祥仁每天工作打交道最多的就是程序、代码。

　　2010年，大学毕业的吕祥仁来到沈阳新松机器人自动化股份有限公司，成为一名软件工程师。当时新松的移动机器人在汽车底盘合装生产线方面已经取得了核心技术的突破，并在很多汽车厂得到了应用。

　　为了保证生产线上装配机器人与汽车在移动过程中位置一致，系统需要在100—200毫秒内完成高频率通信。而一旦通信出现问题导致位置错位，轻则影响生产节拍、降低生产效率，重则导致拖拽、损坏汽车。

　　入行不久的吕祥仁便在项目中遇到了这种通信问题。“排查出具体问题之前，我自己也是蒙的，尤其是当一圈人围着我不停问为什么时，压力很大。”回忆起当时的场景，吕祥仁不禁还会抬手擦拭额头。那一次，吕祥仁花了三五天的时间，做了上百次测试，才终于找到问题所在。

　　“当时系统的算力不像现在这么发达，能提供的诊断信息很少，作为工程师只能反复尝试不同方向，模拟出错时的情形。代码调试要先做仿真测试，再到设备上实际试验。”吕祥仁说，“理论研究得再详细，都不如现场经历一次，无论是对生产工艺、车辆结构，还是软件的系统架构，都会有更全面的理解。”

　　每次遇到问题、解决问题，吕祥仁都会对整个过程进行复盘。经过几年在项目上的积累，吕祥仁被调到了研发岗位。“之前都是在既有产品的基础上做局部优化，而研发工作则是‘从0到1’，创造一个新产品，这是一个新的开始。”吕祥仁说。

　　为了解决重型卡车运输产线上重型物体的一项运输问题，吕祥仁和团队研发了双车联动技术。“如果用单个移动机器人运输重型卡车这种重型物体，就需要把机器人做得体积很大、载重量很高，对其安全性的控制就很难，所以我们就想到能不能用两个机器人一起运输。”吕祥仁介绍，“双车联动的一代技术先解决了直线平稳运输的问题，去年我们迭代到了二代技术，弯道运输的问题也解决了。”

　　双车联动不仅意味着两车在匀速行驶时可以保持稳定的间距，还要求在启动加速和刹车减速时后车还能紧跟前车。“这点在转弯过程中体现得尤为明显。当前车进入曲线运动而后车还在做直线运动时，两车的相对位置和相对速度都会发生突然的变化，如何让后车对这种变化做出正确判断、避免突然加速或减速是控制的关键所在。”吕祥仁回忆，从一代技术迭代到二代技术时，关于车体控制的代码他重写、新写了几千行，整整用了两个月的时间。