沈阳自动化所协作呆板人研究获希望

 
 
沈阳自动化所协作呆板人研究获希望  
 

克日，中国科学院沈阳自动化研究所研究团队在协作呆板人研究方面获新希望，相关成就颁发于国际期刊《布局和多学科优化》（《Structural and Multidisciplinary Optimization》）。

在安详、轻质、大负载自重比的约束下,要求呆板人具有的较高的刚度与动态机能，这也是协作呆板人设计中面对的挑战，布局优化设计为办理这一问题提供了有效的途径。在该项研究中，研究人员回收全域弹性变形和一阶固有频率指标评价呆板人的整机刚度和动态机能，进而提出了一种协作呆板人全域多方针优化设计要领。

详细做法是：首先，通过成立呆板人有限元子布局模子及时高效地得到呆板人的多种全局机能指标，该建模要领可以或许在担保计较效率的同时保存有限元法的建模精度；其次，通过灰色关联阐明法构建多方针优化函数，从多个单方针有效解中提取多方针的最有效解；再次，构建正交设计试验，求解在差异影响因素程度下的灰色关联度，在不淘汰优化参数的同时低落计较劲；最后，通过极差阐明得到最优影响因素程度组合，用于指导协作呆板人的布局优化设计。

基于上述要领，研究人员对所开拓的SHIR5协作呆板人举办了优化设计，布局优化后，呆板人自重稳定，刚度与动态机能获得了明明的晋升，验证了要领的正确性与有效性。

连年来，协作呆板人研究团队在中科院重点陈设项目、国度成长改良委新一代信息基本设施建树工程和“互联网+”重大工程项目等扶助下，系统地开展了协作呆板人机构和布局的优化设计要领研究，取得了一系列高程度的研究成就，为协作呆板人的设计开拓提供了理论依据和技能支撑。

相关论文信息：https://doi.org/10.1007/s00158-020-02563-x

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