水下呆板人财富将来可期

 
 
水下呆板人财富将来可期  
——2020年全国水下呆板人（大连）大赛侧记  

“航向350，水深3.88米，识别扇贝，机器臂释放，乐成抓取。”

9月19日，大连金石滩，间隔海岸约300米的一处80平米见方的功课平台上，正在举办2020年全国水下呆板人（大连）大赛自主抓取组的角逐。大连理工大学OurEDA队的水下呆板人大显身手，抓取了11个“猎物”。凭借这一后果，他们也乐成摘取了该组此外决赛冠军。

据大连理工大学OurEDA队领队、大连理工大学水下智能呆板人尝试室工程师张万辉先容，这台水下呆板人搭载了双目摄像头，在水体情况较量污浊的环境下也能让画面较量清晰，较好地帮助举办水下抓取，同时搭载了水下智能算法，可以实现完全自主抓取。

对付这项冠军后果，张万辉很是谦虚地说“还可以”，实际上却来之不易。角逐前的一个多月，他们险些连轴转，忙于编写算法、测试硬件等，但在角逐前的一周甚至报到当天，呆板人还呈现了各类问题：硬件损坏、措施出bug……

“我们最终办理了这些问题，在自主抓取角逐中实现了0的打破。不外其时，我们的机器臂有一个枢纽是坏掉的，在坏的环境下我们抓到了11个，如果机器臂是好的，我们大概还会抓更多一些。”张万辉说，主要照旧硬件呈现妨碍，设计上存在缺陷，“这也提醒我们，要在晋升技能程度上继承尽力，而不能满意于此刻的后果。”

同样在自主抓取组实现了0的打破，尚有北航—中科院自动化所联队，他们本年乐成抓上来1个扇贝。

“本年，我们对呆板人的线缆部门作了一些改造，角逐很是顺利地举办下来。”该联队成员王世强说，由于海底洋流较大，去年在介入自主抓取角逐时，呆板人的线缆被扯断，最终没能举办角逐。“同时，思量到真实海洋情况是动态变革的，单一的节制参数很难适应巨大的情况，所以利用了强化进修算法，通过视觉反馈的信息，可以或许实时调解相应节制参数，进而在算法层面实现适应性更强、更自主的抓取。”

对付本年首次参赛的该联队队员鲁岳来说，这样的时机尤为贵重。

“真正见地到了实际海洋情况下的方针检测环境，这跟在数据集长举办检测不同很是大。”鲁岳在这次角逐中认真水下方针识别，他说，数据集上收罗的图像较量清晰，对速度也没有太大体求，但在实际应用中，检测速度必需到达及时结果，并且真实海洋情况更恶劣，螺旋桨的滋扰、洋流的影响等，城市让检测变得越发坚苦。“下一步，我们照旧要在模仿海洋情况举办及时检测方面举办深入研究，提高这方面的精度，这样，我们的呆板人才气走出尝试室，在实际财富中应用。”

说到财富应用，国度自然科学基金委员会信息科学部常务副主任张兆田出格提到：“从自然科学基金委的扶助事情来讲，科学家有许多很好的想法，多年来也取得了许多好的基本研究成就，这些基本研究成就的泛起形式大概大多是论文，假如转化到应用傍边去，形成一连创新本领，敦促财富和科技的进步，这是我们举行全国水下呆板人大赛的目标之一。”

据相识，“全国水下呆板人大赛”是由国度自然科学基金委员会提倡，于2017年首次举行，今朝已经形成了广东湛江南边赛和辽宁大连北方赛的南北双赛比赛模式。个中，湛江南边赛以AUV巡航探测为主，大连北方赛以ROV智能功课为主。此次大赛共有20支步队介入线下现场的人机协同抓取组和自主抓取组角逐，还有290支团队和170个单人介入线上方针识别组角逐。