数学工具降低并联机器人设计门槛(2)

“误差的辨识和补偿是调控机器人精度最直接最有效的手段。我们通过建立误差传递模型，揭示误差作用机理，建立误差补偿的等效运动控制模型，提出了并联机器人精度调控的在线补偿新机制，解决了并联机器人任意位姿下多源误差实时补偿的难题。”孙涛介绍。

研制大模型降低使用难度

目前，并联机器人创新设计与调控理论，已经指导了加工、焊接、装配、手术康复等多种高性能并联机器人的创新设计与调控，推动了并联机器人在航空航天、汽车船舶、医疗健康等领域的应用。

孙涛举例：“比如我们创新设计的高刚度并联磨切一体加工机器人，已经在中国一汽、潍柴动力等30余家头部企业应用300台套，解决了多类型、多材质、多尺度铸造件高效加工的难题。”

“我们创新设计的高负重比并联对接装配机器人，应用于航天五院某低轨卫星舱板、某型飞机舱内单体的柔性装配，解决了中大型部组件装配难题。”团队成员宋轶民介绍说。

医疗健康领域也受益于这项创新理论。目前，国际首台可穿戴并联骨折手术与康复一体化机器人，已经在中国人民解放军总医院、天津医院等开展模型或动物实验100例、临床试验85例，解决了骨折手术与康复脱节的临床难题。

“接下来，我们将进一步降低并联机器人的设计以及应用门槛。”孙涛介绍，“对于工程设计人员，目前这套理论的数学门槛还是比较高。为了向更多人推广这套理论，我们正在建立并联机构大模型。”

“未来，训练成熟的机构大模型可以根据用户的需求设计并联机器人，实现机构创新，优化并联机器人的性能。”孙涛说。

(责编：罗知之、李楠桦)