好一辆漂亮的火星车（逐梦·十年奋进路）(2)

　　火星探测任务立项之前，国内一些科研院所和高等院校，已经开展火星车先期研究。火星表面既有松软的沙地，又有坚硬的石块，为了提高火星车的通过能力，设计师们在主副摇臂悬架的基础上，创新性地增加了夹角调整机构和离合器，使火星车悬架从被动悬架，变为主动悬架。

　　记得是2014年一个冬日，袁宝峰与火星车移动团队，开了一场激情澎湃、灵感飞扬的技术研讨会。

　　“火星车要解决车轮沉陷和爬坡困难问题，关键是轮地作用特性，有了主动悬架，能升降车体，具有灵活的移动方式最重要。”潘冬首先从系统功能角度进行了分析。

　　“对，火星车实现沉陷脱困，单靠车轮转动不行，必须有外力的推动才行。”刘雅芳补充道。

　　林云成说：“沙地里的动物防止沉陷各有妙招：骆驼靠大脚板，蜥蜴靠快速移动，蛇靠身体滑动。咱们的火星车沉陷下去靠啥能出来？”

　　“小时候我们玩的大青虫子，小脚不大，但被沙土埋起来，三下两下就爬出来了。”潘冬受到启发，用手在桌子上抓了起来。

　　刘雅芳见他那滑稽模样，笑着说：“那叫尺蠖运动，就是后脚使劲让前脚向前伸，前脚使劲，拉着后脚向外拔。”

　　“我听明白了，大家的意思是，利用车轮和夹角调整机构配合，通过尺蠖运动，把车轮依次推出来。咱们主动悬架的设计方向，以尺蠖运动为主攻方向。”袁宝峰总结道。

　　火星车移动团队每次集体攻关会，都是一次智慧的融合，都会撞击出创新的火花。

　　团队创新思考，形成三种方案：大车轮蠕动悬架、摆臂车轮主动悬架、摇臂式主动悬架。经过几百种复杂地形工况的运动性能仿真对比，最后决定采用主副摇臂式主动悬架移动系统。

　　有了大思路，还有许多技术难关需要突破。这期间，仅总体设计就完成了十几轮迭代优化，确保悬架移动系统各方面都达到最佳。

　　长期以来，我国宇航应用的谐波减速器相比进口谐波减速器，在输出力矩和负载能力上相差1倍多。火星车要达到国际先进水平，就必须要有类似国外的高性能谐波减速器。袁宝峰找到国内一家大企业，对方一听火星车使用条件和环境极其苛刻，研制周期又短，风险太大，没敢接活。

　　犹如雪中送炭，一家小公司主动找上门来，拿出类似国外轻量化大力矩谐波减速器。这家公司不到20人，设备简单，三位骨干技术员都已50多岁，他们渴望在退休之前，为国家的重大任务做点贡献。

　　为了保险，袁宝峰选择进口产品与那家公司产品一起进行严酷的技术考核，结果发现，进口谐波减速器在低温下的启动力矩更大，这就导致它的移动系统更重。上星部件，“克克计较”，袁宝峰决定选用相对较轻的国产产品。

　　有人善意地提醒袁宝峰：“用这家小公司的产品上星，真出了问题，你作为设计师将要承担全部责任。”

　　经过深思熟虑，袁宝峰坚持了自己的选择。但是，他又发现新问题：国产谐波减速器在严酷的载荷与环境条件下，测试寿命只有设计值的一半。

　　怎么办？火星车移动团队经过深入分析，在深冷处理、装配精度等方面，开展了一系列检验和测试。

　　探测器系统总设计师孙泽洲闻讯赶来了。他充分肯定团队前期的工作，勉励大家务必攻克难关。孙泽洲说：“无论是‘北斗’‘嫦娥’，还是载人飞船，已经一次次证明，关键技术是要不来、买不来、讨不来的。哪怕面临一些风险，‘天问一号’组部件国产化的路也必须坚定不移地走下去。”